移動E+E傳感器網絡動態覆蓋與聚集
在過去的幾年里，移動E+E傳感器網絡受到了學者們的廣泛關注。不同于傳統的多智能體網絡，一個移動E+E傳感器網絡是由大量的移動E+E傳感器組成。這些E+E傳感器的資源和能力都是有限的且很容易失效。主要研究移動E+E傳感器的兩個基本問題，即覆蓋和聚集。

移動E+E傳感器網絡動態覆蓋與聚集
覆蓋控制大致可以被分為兩類，靜態覆蓋和動態覆蓋。靜態覆蓋的目標是*化E+E傳感器的位置來提高整個E+E傳感器網絡的服務質量。而在動態覆蓋中，每個E+E傳感器不停地移動直到一個給定區域內的所有點都被覆蓋到的程度。集中研究動態覆蓋問題，主要是設計考慮移動E+E傳感器固有特性和復雜部署環境的動態覆蓋控制策略。 首先，我們考慮自適應動態覆蓋問題，其中任務區域每個點的日標覆蓋程度取決于一個表征該區域每點重要性的密度函數。進一步地，我們假設該密度函數是事先未知的但是E+E傳感器可以從它們的測量值中估計該密度函數。基于合作有效覆蓋的概念，我們提出分布式覆蓋控制律和相應的自適應律來完成自適應動態覆蓋任務。所提出的覆蓋算法是分布式的在于每個E+E傳感器的行為只受到它的鄰居的影響。其次，我們考慮存在障礙的環境中的二次積分動態移動E+E傳感器網絡的動態覆蓋控制問題，它的日標是將任務區域內障礙外的所有點覆蓋到一個的程度。基于合作有效覆蓋的概念，我們提出一種分布式控制策略可以在完成動態覆蓋任務的同時避免E+E傳感器與障礙發生碰撞。我們同時考慮了合作覆蓋的離散更新來增強E+E傳感器節點間的合作。然后，我們關注感知覆蓋問題，它也可以看成是動態覆蓋的一種。我們提出了自適應感知覆蓋問題。首先用一個密度函數對任務區域進行建模并假設該密度函數是未知的。然后定義任務區域每點的目標感知覆蓋程度為這個密度函數的非遞減可微函數。我們設計了分布式自適應控制策略來同時完成感知覆蓋任務和對密度函數的估計任務。所提出的控制律是無記憶的且可以在有*里實現任務區域的滿意感知覆蓋并將密度函數的估計誤差驅使到零。zui后，我們研究存在感知丟失的移動E+E傳感器網絡的持續感知覆蓋控制問題，它的目標是周期性地覆蓋一個任務區域同時實現有限興趣點的*感知覆蓋。首先，我們為移動E+E傳感器構造了一個閉環路徑。然后設計該路徑上E+E傳感器的速度來完成持續感知覆蓋任務。基于任務區域中任意點實現*感知覆蓋的一個充分必要條件，我們可以通過解一個混合整數非線性規劃問題來得到完成持續感知覆蓋任務所需要的E+E傳感器個數。其次，給出一組E+E傳感器和一個有限的周期，如果一個線性不等式組有解，則持續感知覆蓋任務可以被這組E+E傳感器完成。zui后，對于不考慮感知丟失的情形，即使只部署一個移動E+E傳感器所提出的方法也能實現整個任務區域的*感知覆蓋。多智能體聚集問題也受到了很多學者的關注，它的目標是將一組移動智能體驅使到同一點。在實踐中，移動E+E傳感器通常只有有限的能量且它們之間的通信是斷斷續續的而不是連續的。因此，考慮能量受限和斷續通信的移動E+E傳感器網絡的聚集問題具有很重要的實際意義。

移動E+E傳感器網絡動態覆蓋與聚集
zui后部分，我們先假設每個E+E傳感器可以測得自己的能量儲備并周期性地和鄰居交換自己的能量信息，然后設計了考慮能量的聚集協議來防止E+E傳感器的能量降低到一個給定的下界。另外，在所提出的聚集協議作用下，相對于所有鄰居具有zui少能量的智能體容許停止運動來保存能量。我們同時給出了移動E+E傳感器網絡實現聚集的必要條件和充分條件。進一步地，如果E+E傳感器的能量和互動拓撲滿足一定的條件，所有智能體會聚集到網絡中具有zui少能量的智能體位置。