液壓UNIVER支架驅動控制研究
隨著現代化綜采采煤工藝的發展，液壓UNIVER支架已經成為綜采工作面中必須的支護設備。它對于頂板的有效管理，保護采礦工人及其他采掘設備的安全起到了舉足重輕的作用。

液壓UNIVER支架驅動控制研究
液壓UNIVER支架的動力輸出，來源于高壓乳化液泵站。如何實現液壓UNIVER支架的靈活驅動，使UNIVER支架按照既定的要求，自動輸出不同的動作，以滿足綜采采煤工藝的要求，成為液壓UNIVER支架動力輸出控制的主要課題。正是依據國內某自動化工作面的采煤工藝，對液壓UNIVER支架的動力輸出自動化進行研究。主要做了以下幾方面的工作：首先對液壓UNIVER支架的動力源進行分析，高壓乳化液經過液壓閥組，流向不同的液壓油缸，通過高壓油驅動油缸的伸縮動作，實現UNIVER支架的各項驅動功能。在整個液壓UNIVER支架的驅動控制中，需要完成驅動液壓UNIVER支架的液壓原理圖設計。液壓UNIVER支架是由各梁體、前后連架桿和液壓油缸等構件組成的多自由度多桿機構，在液壓的驅動下完成支頂、護幫、移架等動作，在煤礦開采中起到重要作用。根據液壓UNIVER支架的結構及工作特點，推導出UNIVER支架高度、梁端距、立柱長度和平衡油缸長度與后連架桿位姿角及掩護梁背角之間的幾何關系及計算式，基于拉格朗日方法建立了液壓UNIVER支架運動微分方程，對ZY17300/32/70型液壓UNIVER支架進行了求解分析，得出了UNIVER支架在升降架過程中后連架桿位姿角與掩護梁背角的角位移及角速度關系、UNIVER支架高度的變化規律、以及頂梁的運動速度和加速度變化特性。根據液壓驅動的功能動作，需要進行復雜的驅動管路設計，同時還需要設計控制液壓動力的不同控制閥，主要包括先導控制閥、控制主閥，安全閥、溢流閥、單向互鎖閥及其他保護閥等。再次對液壓UNIVER支架的電子驅動控制進行研究。包括安裝于液壓UNIVER支架上用于控制單個UNIVER支架驅動的控制器，實現整個工作面液壓UNIVER支架協同驅動的控制算法，實現UNIVER支架控制器與控制器、UNIVER支架控制器與控制主計算機之間的數據通訊，其現場總線的選擇，通訊協議的編寫以及整個控制系統的數據通訊算法的實現等。

液壓UNIVER支架驅動控制研究
通過總線測試儀和總線監控軟件對控制器之間的數據通訊進行測試和監測，在確認通訊指令及數據正常的情況下，再將設計出的控制器安裝于綜采液壓UNIVER支架上進行現場測試，以驗證控制算法及整個電液控制系統設計的合理性。zui終實現液壓UNIVER支架的鄰架驅動控制和遠程自動化驅動控制。