CAMOZZI康茂勝執行器部分故障研究
考慮執行器恒增益變化的故障形式，分析執行器部分失效和全部失效的故障情況，分別應用單輸入單輸出和多輸入單輸出參考模型，設計模型參考自適應控制算法。當執行器故障時，在線辨識執行器故障時的失效因子，進一步考慮故障后閉環系統內部的執行驅動重組問題，保證zui終設計的控制律既能滿足穩定性等一般性的控制目標，又能使系統內部的驅動能力得以均衡減輕故障系統的執行驅動壓力。控制律的設計基于系統內部的狀態反饋，利用系統狀態的響應誤差來自適應的調節控制器的參數，補償執行器故障對系統性能造成的不利影響。zui后通過數值仿真示例，證明了所設計算法的有效性。

CAMOZZI康茂勝執行器部分故障研究      執行器為了實現手動/電動操作的變換，常需要添加輔助的切換裝置來完成牙嵌式離合器結合和分離，操作較麻煩；執行器采用蝸輪蝸桿作為主傳動裝置，結構笨重，整體工作效率低；若執行器的輸出轉矩不穩定，常會產生較大的沖擊，閥桿易被扭斷，引起操作失控、漏油、漏氣等現象。為了解決以上問題，本文對多回轉閥門執行器進行了結構設計和研究。 本文為了改進傳動結構，實現手動與電動之間的*自動變換，提高整體的工作效率，主要做了以下工作： 首先，對現存的執行器結構進行對比分析，將主傳動機構設計成由直齒輪、錐齒輪和行星齒輪組成的減速機構，結構緊湊，傳動效率高。在錐齒輪上添加雙向逆止機構，當電機正向輸入時，實現扭矩和動力的雙向傳遞；手動輸入時，動力傳遞雙向逆止，*鎖死電機，實現手動和電動之間的任意切換。執行器的手動輸入裝置采用蝸輪蝸桿傳動，在電機正向輸入動力時，利用自身的機械自鎖性能，鎖止手動輸入裝置。 其次，對執行機構進行CATIA的參數化建模，建立多回轉閥門執行器的三維實體，進行裝配和干涉檢驗，并將簡化后的模型導入ADAMS軟件，建立執行器的虛擬樣機模型。 zui后，對建立的樣機模型進行運動學分析，以驗證傳動比的正確性，從而為樣機的動力學分析提供理論依據；并且針對電機正向輸入和手動逆向輸入兩種情況，進行動力學仿真，分析輸出軸、雙向逆止機構和嚙合齒輪的動態變化，以便于證明執行器和逆止機構設計的合理性。然后通過簡單的實驗，來對比物理樣機和仿真模型的機械效率，驗證所建立模型的性和正確性，從而為執行器的進一步研究和產品的系列設計提供可靠的實驗數據。